涂裝烘箱-烘箱-浩偉工藝嚴苛精度高(查看)
根據烘箱的工藝要求，對烘箱噴涂系統的結構進行了研究。通過對箱式產品結構的分析，對噴涂工作面進行了順序規劃，并對噴涂系統進行了合理的設備選型。為了實現工件在輸送鏈中的*定位，設計了特殊的工裝，用于噴灑作業中的噴槍和工件的位置和姿態。利用solidworks軟件的參數化建模功能，對箱體進行了參數化建模，建立了零件三維模型數據庫。選擇兩個fanucp-50ib噴涂機器人在兩個位置同時噴涂工件，以便于機器人無死角噴涂。烘箱噴槍軌跡規劃是機器人噴塑柔性生產線整個生產線設計的核心部分。機器人噴灑時，由于輸送鏈的運動，烘箱的刀具坐標系將相對于工件的原點偏移。因此，機器人末端噴槍的工件坐標系和刀具坐標系也應考慮這一因素。在此基礎上，規劃了噴涂路徑。本章詳細介紹了工具坐標系的建立和軌道的規劃。塑料噴涂機器人坐標系的建立是為了描述機器人的運動軌跡，便于編程操作。坐標系是為確定機器人的位置和姿態而在機器人或空間上定義的位置索引系統。在烘箱離線編程時，在工件上定義一個參考點，即工件坐標原點，作為工件坐標系的原點建立工件坐標系。
以生產各種電器柜為主的柜子企業，由于規格多，總是同時生產各種規格的電器柜，噴塑烘箱價格，每種電器柜的柜體、框門板、側板等不同尺寸的零件，造成機器人噴涂加工不便，有必要進行制造。立式機器人噴涂柔性生產線。烘箱必須有零件識別、零件三維數字模型數據庫的建立、零件在生產線上的*定位和固定，以配合噴塑機器人的位置和姿態。
為了便于烘箱無死角噴涂塑料，涂裝烘箱，選擇兩個浩偉烘箱分別對工件進行前后噴涂。
（1）噴塑機器人柔性生產線結構設計。噴涂生產線采用環形懸掛噴涂線。零件從輸送鏈的一端放在管線上。同時，在盒子的表面貼上射頻識別標簽。工件的數據由rfid閱讀器讀取，然后反饋給計算機。計算機可以根據工件信息識別待噴箱的類型，烘箱，調用相應的軌跡程序進行噴涂操作。
（2）烘箱的軌跡規劃。基于箱體的solidworks參數化建模，在分析外部工件相對于刀具坐標系原點偏移的基礎上，建立了機器人的工件坐標系。根據箱體類零件的結構特點，對機器人的噴涂路徑進行了規劃。為了解決機器人在噴涂過程中內角積粉和邊緣粉不足的問題，選擇了合理的噴槍軌跡。
paintpro離線編程具有以下主要功能：
（1）驗證烘箱坐標的可訪問性：記錄位置時，如果坐標系的軸為綠色，則位置為機器人的可到達點；如果坐標系的軸為紅色，則位置為機器人的可到達點。
（2）分步執行程序：在paintpro軟件中運行時，通過分析烘箱的運動點，可以找到各點之間的運動范圍。paintpro軟件中的tp程序使用與真實機器人相同的運動系統。為了限制機器人的運動范圍，避免機器人與外圍設備的碰撞，每個噴涂程序都要建立一個跟蹤邊界表。在模擬過程和實際生產過程中，當工件進入跟蹤邊界區域時，機器人收到指令開始噴涂操作。當工件離開跟蹤邊界區域時，噴塑烘箱，即使沒有完成噴涂操作，機器人也會停止運行并顯示跟蹤目標損失誤差。
（3）烘箱路徑檢查：paintpro使用虛擬機器人控制器。像*的機器人一樣，控制器可以檢查機器人的動作。當移動機器人處于軟件狀態時，虛擬機器人控制器在路徑過程中通過奇點或機器人行程的限制，也會發出錯誤報警信息。
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